尊龙凯时

　　(19)邦度学问产权局(12)创造专利申请(10)申请宣布号(43)申请宣布日(21)申请号9。6(22)申请日2022。11。01(71)申请人成都华远焊接修筑股 份有限公司所在610000四川省 成都邑中邦（四川）自正在生意试验区 成都双流西南○航空港 经济拓荒区空港二道1299号(72)创造人李平陈绍伟程李高尧杜成兵龙科(74)专利代办机组成都行之智信学问产权代办有限公司51256专利代办师朱彬(51)Int。Cl。B25J 9/16(2006。01)B25J11/00(2006。01)(54)创造名称一种基于呆板人坡口切割管 事站 的坡口切割门径(57)摘要本 创造公然了一种基于呆板人坡 口○切割管事站的坡=口切割门径，对安排正在物料台上的工件不再须要举办 位子的征采，可能直接通▽过边沿检测确定工件的位子，不再限制安排的无误性。并通过点云图像的收集与枪头的策动 调■剂可能适配切割角度的呆板 臂姿势与枪头角度 的最佳◁化。且可○能提取出工件音信并传达给呆板人举办调剂切割姿势，处理了工件恣意○安排 后■的跟踪切割题目。而且，呆板臂 按照获取到的特点点位音 信，按切割宗旨举办切割，对工件切 割进度的差异类型举办分袂惩○…罚。呆板臂与枪头的复合姿势调剂切割正 在部门利用场景存正 在利用潜力。权益央浼书2页仿单5页附图1页CN115556113A2023。01。03CN115556113A1。一种基于呆板■人坡口切割管事站的坡口切割▽门径，其特点正在于，网罗办法：S1！将工件安排正在物料台上，对其边沿检测，扫描确定第一锚定轮廓，并将 ■第★一 锚 =□定 ○轮廓打 ◁包到★管事 站；管事□站对打包的第一锚定轮廓举办预惩◁…罚，并天生第二锚定轮廓；S2：辅导呆板臂搬动图像收集 安装到准确工位后对所述工▽件举办边◁沿收集智能=遥控呆板人，将边沿收集的图像音信与第二=锚定轮廓举办重合定位，确定结婚度后掀开光栅，天生所述工=件的△点云图=□像=音信；S3！对所述点云图 △像音信○进噪点◁过滤惩 ◁罚，并通过 第 一预设值与第二预设值对▽噪点过滤惩罚后的所述点云图像音信交融提○取，重构工件点云图像；所述工件点云图像网罗起码一个与所述工件闭联联的特■点点位                    破拆呆板人，将所述特点点位○的漫衍情景传输至管事站；S4：将上述办法S3获取的工件点云图像根据工件类○型破拆呆板人、坡口角度、坡口宗旨的闭△联特点点位音信根据=外轮△廓顺时针，内孔逆时针的规律传输到呆板臂中，呆板臂按照特 点点位的区…别○水准分为第一类型 与○第二类型，并根据特点点位的传达规律…举办坡口切割姿势企图；S5：按照所述工件的位子与预 切割坡口的宗旨调剂呆板臂终局枪头姿○势 排水呆板人。2。按照权益央浼 ◁1所述的一种基于呆板人▽坡○口切 割管事站的坡口切割门径，其特点正在于，正在上述办法S1中，所述边沿检测网罗：通过相▽ 机□拍摄所述工件◁■摆放 正在所述物料台○上的图像，对图像高斯滤波举办除 噪声惩罚，所述坐标模子通过YOLOV5算法对所述工件举办识 别 与迭代研习，识别所述工件 核=心正在以物料台为△坐标系中的坐标参数；采用★相机标定确定内参矩阵，通过手 眼标 定 获得外参矩阵，再将上述矩阵与所述工件核心正在上述坐标系中的坐标参数相乘转化为所述工件正在坐标系中的物理位子。3。按照权益央浼2所述的一种基于呆板人坡口切■割管事站的坡口切割门径，其特点正在于，正在上述办法S1中，尊龙凯时人生就博尊龙凯时人生就博所述预 惩罚为对第一锚定■轮廓举办部分标注点矫正< stro○ng>…智能遥控呆板人，正在所述第一 锚定轮廓的边沿上肆意抉择众个标注点，将众 个标注点搬动到图像的梯度◁峰上，对其举办部分线性拟合■将众个标注点拟合成弧线，再通过插值与矫正采样尊龙凯时智能遥控机器人排水机器人破拆机器人，输出优化○ ◁后的第 二锚□定图像。4。按照权益央浼3所述的一种基于呆板□人坡口切割管事○站的坡口切割门 径，其特点正在于，正在上 述办法 S3中排水呆板人，所述第一预设值为高度，所述第二预设值为巨细；降噪惩罚历程网罗：按照所述工件点云图像天生K△d◁树，正在Kd树上○任取一点动作基点，正在 所述 基点的必然半径 内的邻域，策动所述基点邻域畛域中的其他■肆意一点的均匀值，并占定其 均匀值是否越过 阈。